Né au zoo de Central Park, le zèbre Marty rêve de connaître la vie sauvage. Grâce à quatre pingouins comploteurs, il parvient à s'évader pour une brève escapade au Connecticut. Partis à sa recherche, ses amis Alex le lion, Gloria l'hippopotame et Melman la girafe le rattrapent à la gare centrale. Mais aussitôt, les animaux sont capturés puis chargés sur un bateau en partance pour l'Afrique. Détourné vers l'Antarctique par les pingouins, le navire tangue et fait tomber à la mer les caisses contenant les quatre amis, qui échouent à Madagascar.