En 1906, à la demande de la Société géographique d'Angleterre, Percival Fawcett part cartographier la frontière entre le Brésil et la Bolivie. Laissant derrière lui femme et enfants, l'ambitieux soldat, qui veut faire oublier la mauvaise réputation de son père, met toute sa passion dans cette expédition. Au coeur de l'Amazonie, il découvre ce qui semble être les traces d'une civilisation disparue. De retour en Europe, le militaire raillé par ses collègues se prend à rêver de retrouver les vestiges de ce monde perdu. L'appel de l'aventure étant plus fort que l'amour qu'il ressent pour les siens, Fawcett repart pour une nouvelle expédition en Amazonie.